Gustavo Villapalos Salas nació en Madrid el 15 de octubre de 1949. Se licenció en Derecho y en Geografía e Historia por la Universidad Complutense de Madrid, donde también obtuvo el Doctorado en Derecho, en todos los casos con honores.
En 1976, con apenas 26 años se transformó en Catedrático de Historia del Derecho y las Instituciones en la Facultad de Derecho de la Universidad de Complutense de Madrid de 1976. Desde 1981 a 1984 fue Director del Departamento en el que ostenta la cátedra. Luego fue elegido Decano de la Facultad, de 1984 a 1987, cuando fue investido como Rector de la Universidad Complutense de Madrid, cargo que ejerció hasta 1995.
Desde el rectorado pasa directamente a encabezar la Consejería de Educación, Cultura y Deportes de la Comunidad de Madrid desde 1995 hasta 2001, durante el gobierno de Alberto Ruiz-Gallardón, del Partido Popular (PP).
Ha sido distinguido con el título de Dr. Honoris Causa por las siguientes universidades: Universidad de Lisboa, Universidad París XIII, Universidad de Bratislava, Universidad Carolina de Praga, Universidad San Luis (Missouri) y Universidad Nacional Autónoma de México.
Miembro del Consejo de Redacción del Anuario de Historia del Derecho Español desde 1975, Villapalos Salas es miembro de la Real Academia de Jurisprudencia y Legislación, consejero de la Caja de Ahorros de Ronda, miembro correspondiente de la Academia Portuguesa de la Historia, presidente de la Fundación Laboral del Fénix Mutuo, y forma parte de numerosas sociedades internacionales de Historiografía e Historia del Derecho, como la Gorres Gesselschaft, de Alemania.